O pilates foi desenvolvido pelo alemão joseph pilates (1880-1967) que sentiu a necessidade de superar suas debilidades físicas, pois desde a infância, sofria de raquitismo, asma e febre reumática. Após estudar sobre diversos temas, como yoga, meditação zen, os regimes de beleza grego e de força física romano, anatomia e fisiologia e praticar diversas atividades físicas (esqui, ginástica, natação, mergulho, boxe, artes circenses, artes marciais), desenvolveu o método que então chamava "contrologia", que ele definiu como "a ciência e a arte de coordenar o desenvolvimento do corpo, mente e espírito através de movimentos naturais sob o rígido controle da vontade". Durante a primeira guerra mundial, na alemanha, como recluso e enfermeiro nos campos de concentração de lancaster, usou macas hospitalares com suas molas e apoios para desenvolver os protótipos dos aparelhos que conhecemos atualmente. Seus pacientes podiam se exercitar com segurança, mesmo que feridos, fortalecendo sua musculatura. De volta à alemanha, pilates teve seu primeiro contato com o mundo da dança e trabalhou como treinador das forças armadas.
Desta forma, o pilates contemporâneo consiste em uma série de exercícios para o desenvolvimento da força, flexibilidade e resistência com consciência corporal e equilíbrio corpo-mente. Está baseado em estudos biomecânicos e podem ou não utilizar equipamentos e acessórios.
Pode ser adaptado para atender desde pessoas em reabilitação até atletas de elite e bailarinos, sem riscos de lesões